色々調べたけどDドライブにインストールしていたせいで手こずったのでメモしておく。virtualbox6 
 1．とりあえず仮想OS上の余りを0で埋める。今回はUbuntuでやった。
  $ dd if=/dev/zero of=zero bs=4k; \rm zero 


 2．ホストOS（windows10）でコマンドプロンプトを開き、Dドライブに移動する。仮想OSはシャットダウンしておく。
  cd /d D: 
参考 https://t-blo.com/entry/cmd-cd-drive んで、その後に 
cd D:\program Files\Oracle\VirtualBox 

 3.　仮想OSのディスクUUID所得。上記コマンドプロンプトの続きで 
VBoxManage.exe list hdds 

 4．圧縮したい仮想OSのUUIDをコピーして、 
vboxmanage modifyhd [UUID] --compact 終わり 


他に参考にしたサイト 
How to Shrink a VirtualBox Virtual Machine and Free Up Disk Space https://www.howtogeek.com/312883
Install Oracle Virtualbox 6, Extension Pack and VBoxManage on Windows 10 https://youtu.be/BmY0a9PSZgs 

参考になりそうだったけどいまいち合わなかったサイト 【VirtualBox】可変サイズの仮想ディスクを圧縮。

 (仮想マシン名ってどれのこと？)成功してから見れば書いてあることはどこのサイトも同じなんけど、端折ってある場所だったり文体だったりで結構得られる情報が違ってくるのでなかなかうまく情報を探すのに苦労した。ていうかコマンドプロンプトさんがDドライブにわざわざ移るよう指示しないと使えないなって知らんかったよ。なんかcdがうまくいかないなって気づいてよかった。Qiitaはできる人ができる人用に簡潔にまとめすぎてて、あんまり詳しくない人にはフレンドリーじゃないので難しかった。精進します。